土浦城（亀城公園）二の丸跡にある歴史博物館です。石器時代から近現代までの考古・歴史・民俗資料およそ３００点を展示しています。土浦地方の歴史や民俗などの映像が見られるコーナーやクイズコーナーのほか、公園内の付属展示館土浦城東櫓の見学もできます。また、年に数回特別展や企画展を実施しています。