戦国時代末期の真壁氏時代に形づくられ、江戸時代初期の浅野氏時代に完成したといわれています。
近世には町屋村と古城村に分けられ、町屋村に陣屋がおかれた。現在も、メインストリートの御陣屋前通りを中心に約３００棟の伝統的建築物が点在しています。