天正六（１５７８）年、安房岡本城に居城していた里見義頼が重臣に築城を命じ、その子義康が大規模な改修を行い、天正十八（１５９０）年に完成しました。城は館山平野を眼下に見下ろす独立丘・標高７２ｍの城山にあり、現在は山頂広場には昭和５７年に三層四階の模擬天守が建てられています。
内部は、館山市立博物館分館となっていて中腹の館山市立博物館本館と併せて歴史の散策が楽しめます。