戦国武将・浅野長政と幸長の親子により建立され、後に徳川将軍家が管理した城と伝えられています。当時の城郭は約20ヘクタールと広々としたものでしたが、現在は約6ヘクタールの規模となりました。1968年に県指定史跡となり、2006年には日本百名城の一つに選定されています。現在は、城郭の一部が舞鶴城公園、甲府市歴史公園として整備されています。