高天神城の歴史は、鎌倉時代に土方次郎義政が山頂に砦を築いたのが最初だといわれています。うっそうとした杉や桧に覆われた深い緑の中にある高天神城は「高天神を制するものは遠州を制する」といわれ、徳川、武田が存亡を掛けて戦った合戦場です。山城としては東海一の堅塁としても知られています。