徳川家康が遠州攻略の拠点として1570年に築城しました。関ヶ原の戦い以降は徳川家譜代大名の居城となり、明治維新後に廃城しますが、その一部は史跡として現在まで保存されています。築城当時の姿を残す石垣の上には、1958年に再建された天守閣があり、内部では鎧や刀剣などが展示されています。最上階にある展望回廊からは浜松市内が一望できます。