三万五千石の城下町だった横須賀は遠州灘に面した掛川市南部、旧街道の美しい商家街並みが残っています。かつては高天神城攻略の起点として築城され、その後280余年に渡り横須賀藩の中心であった横須賀城は、明治維新とともに廃城となり、残された城跡は現在国の指定文化財として整備が進められています。