岡崎公園内にあります。徳川家康の出生から天下統一までの生涯と、それを支えた三河武士たちについて常設展示室で解説しています。企画展示室では岡崎の歴史、武士や江戸の文化に関連した企画展を開催します。また、館内には刀・槍や兜の重さを体験できるコーナーもあります。