竹内街道の整備とともに建設された「最古の国道」とも呼ばれる竹内街道と太子町の関わりがわかりやすく展示された資料館です。竹内街道の歴史をはじめ、「王陵の谷」とも呼ばれる太子町の歴史や考古、民俗等に関する資料も展示されています。近接には孝徳天皇陵があり、太子町の歴史とふれあうことができます。