府内城とも呼ばれ、安土桃山時代（慶長期）に豊臣家の家臣であった福原直高によって築城されたのが始まりです。後に、この地を収めた大友氏を経て、江戸時代初期に竹中重利が天守閣を造りました。江戸時代中期に焼失してしまい現在は天守台のみが残り、城址公園となっています。