1480（文明12）年戸田宗光によって築城。巴江城ともいわれます。戸田氏はここを本拠に渥美半島、三河湾全域を統一し勢威を誇ったが、1547（天文16）年今川義元に滅ぼされました。近世は三宅氏一万二千石の居城となり明治維新に至ります。現在、二ノ丸跡には「田原市博物館」が建っています。