三層のお城をイメージした歴史博物館は、歩崎の目印でもあり、かすみがうら市のシンボルです。館内に入ると3分の2のスケールで造られた帆引き船をはじめとして、昔使われていた漁具や農具の展示、また市の歴史を実物とパネルによって紹介しています。4階の展望台からは、霞ヶ浦から筑波山、晴れた日には富士山まで見渡せる素晴しい眺望が楽しめます。