城下町の面影が残る「房総の小江戸」の町並みと徳川四天王の一人、本多忠勝の墓のある良玄寺を人力車に乗ってゆっくりと巡り、観光ガイド付きで楽しめる。
人力車乗り場は、いすみ鉄道大多喜駅前の観光本陣(観光センター)。また、観光本陣ではレンタサイクルを借りることができる。