掛川城は、室町時代に駿河の守護大名今川氏が家臣の朝比奈氏に命じて築城させたといわれています。その後、山内一豊が城主になり、この時初めて天守閣が作られました。しかし、安政の東海大地震により天守閣など大半が損壊し、明治2年に廃城となりましたが、平成6年4月に「東海の名城」として呼ばれた美しさそのままに、日本初の「本格木造天守閣」として復元されました。