熊野古道の一部で、熊野市の大泊と木本を結ぶ峠です。
名勝・鬼が城の山手に位置しており、竹林に囲まれた峠には鉄砲で撃たれたと伝わる地蔵が立っています。
途中の梅林からは七里御浜海岸を一望でき、天候の良い日には美しい風景を楽しめます。
また、松本峠から片道１５分の鬼が城展望台へのハイキングコースへも繋がっています。
ＪＲ大泊駅からＪＲ有井駅まで約６．１ｋｍ、徒歩で約２時間３０分の初心者向けコースです。