慶長１４年（１６０９年）に徳川家康の命により築かれた平山城で「桐ヶ城」の別名を持っていました。明治維新後に大半の建物は取り壊されましたが、濠や石垣などの城郭は往時のままの姿を残しています、「南馬出し」は土塁馬出しとしては日本唯一という貴重なものです。