江戸時代初期に“築城の名手”藤堂高虎が瀬戸内海の海岸に築いた平城です。
当時の築城技術の粋を集めて築かれた名城で、海水を引き入れ、厳重な守りの舟入（港）を備えた日本屈指の海城でした。
明治時代初期に建物は全て破却され、内堀と主郭部の石垣を残すのみとなりましたが、現在は主郭部跡に天守をはじめとする櫓、門などの再建が進み、雄大な城郭の姿を見せています。建物の内部は歴史博物館などになっており、天守最上階は絶景の展望台になっています。