現在の地に初めて天守が建造されたのは慶長6年（1601）藤堂高虎（とうどうたかとら）築城のときとされています。城の外郭は上から見ると不等辺5角形をしており、随所に築城の名手と言われた高虎ならではの工夫が見受けられます。
高虎が今治に転封となってのち、奥州仙台藩主、伊達政宗の長子、伊達秀宗が宇和郡10万石を賜り、元和元年（1615）に入城しました。2代宗利の時、天守以下城郭の大修理を行い、寛文11年（1671）に完成し、その姿を現在に残しています。