全国一の高さを誇る天守閣の中に設けられている博物館です。全国の鎌倉時代からの大名具足や火縄銃、大砲などの歴史品を展示しています。また中国清王朝のころの民間伝統刺繍工芸品も数多く取り揃えています。スケールの大きさにただただ見入ってしまうばかりです。