永平寺を本山とする曹洞宗の末寺で、前身は長福寺で宝暦10年（1760年）に萬寿寺に改めた。長福寺は福地氏の祈願寺で800年前に開山され本尊の木像「延命地蔵菩薩坐像」は、鎌倉時代の仏師「寛慶・忍慶親子」の作で胎内文書と共に昭和11年国の重要文化財に指定されている。
「桃青堂」は、本堂内に設え、芭蕉翁の像と位牌を安置し、毎年命日の11月12日に「しぐれ忌」法要が行われる。境内の墓地には「芭蕉翁桃青庵」と記された墓碑がある。