戦国武将でありながら築城の名手として徳川家康に重用され、慶長１３年（１６０８年）に伊勢国津藩（３２万石）の藩主に着任した藤堂高虎が改築したもの。現存する天守閣は昭和１０年に復元されたものだが、高さ３０ｍを誇る高石垣は高虎が築城した当時のままである。城内には藤堂家ゆかりの武具や横山大観をはじめとする名士による貴重な文化財などが展示されている。
白い三層の美しい城郭は鳳凰が翼を休める姿に見立てられ「白鳳城」とも呼ばれている。