犬岩は源頼朝に追われた義経が、奥州に逃れる際、海岸に残された愛犬が主人を慕って七日七晩鳴き続けて岩になったいう伝説のある、その名の通り犬の形をした岩です。犬吠埼の「犬吠」はこの愛犬が吠え続け、その声がこの地まで届いたことが由来となっています。