江戸時代、中仙道を日本橋から数えて二十一番目の宿場でした。参勤交代の際、旅籠が五戸だけの小宿だったため、姫君たちだけが泊まったことから姫の宿とも呼ばれています。毎年８月１６日には、小田井宿祭りが開催されています。